項目名稱：手機攝像頭玻片定位貼合

硬件配置：

一、項目需求

膜片平放在膜片平臺，左相機工位抓取一片玻璃到拍照點拍照，右相機工位移動到第一片膜片位置拍照，結(jié)合左右兩邊拍照數(shù)據(jù)將玻璃貼在玻璃平臺上，重復上述流程貼完21片后，翻板翻轉(zhuǎn)到貼合位，玻璃平臺上頂完成貼合。

二、實現(xiàn)原理

右相機工位：右運動機構(gòu)負責依次拍攝黑色膜片的位置和角度 ，相機從上往下拍攝，相機安裝在運動機構(gòu)上，每拍攝一個黑色膜片，將位置角度發(fā)送給左相機工位的運動機構(gòu)，再移動相機拍攝下一個黑色膜片。

左相機工位：相機從下往上拍攝，左運動機構(gòu)吸取一個白色的玻璃片，到固定的拍照點拍攝，計算角度和位置偏移量，結(jié)合右相機工位發(fā)送的黑色膜片的角度和位置，貼合在黑色膜片旁邊的膜材上。

黑色膜片和白色玻璃片呈對稱關系一一對應，一版產(chǎn)品有3*7共21個黑色膜片，最后工藝需要將貼合好的黑色膜片和白色玻璃片對折以完成黑白的重疊貼合。

一、關鍵問題點分析

1. 貼合時左側(cè)運動機構(gòu)沒有直接將玻璃貼合在膜片上，需要將翻板翻轉(zhuǎn)180度后上頂完成貼合，對機構(gòu)翻轉(zhuǎn)精度以及上頂精度要求高。

2. 兩側(cè)共有兩組運動機構(gòu)配合完成貼合，標定時左右分開單獨標定，由于兩側(cè)運動機構(gòu)不是絕對平行垂直，進行多點貼合時兩個坐標系之間角度容易造成最終貼合效果呈角度放大或減小的趨勢（如下圖4-1所示）。

1. 左相機固定，右相機隨機械手運動，進行多點貼合，這時雙邊對位中右相機的拍照位置為變量，需要將實際機械位置加入到相機坐標轉(zhuǎn)換機械坐標單元中。

2. 由于不是直接貼合在目標膜片上，要想翻轉(zhuǎn)后玻璃與膜片重合，玻璃的平臺與膜片平臺有一個固定的相對位置，需要后續(xù)調(diào)試中進行確定。

關鍵詞：多點貼合   兩坐標系角度

一、實現(xiàn)過程

1.相機標定

先對左右兩相機進行標定。

2.確定右相機拍照陣列

(1) 右相機為移動多個位置拍照，此時需要提前確定右相機的機械移動拍照位置。

選擇“右相機”流程，雙擊“數(shù)據(jù)采集”，勾選“連續(xù)采圖”，實時顯示相機圖像，打開右側(cè)相機光源。

(1) 將膜材放置在硅膠臺中央，操作plc面板移動模組到右上角第一個產(chǎn)品，將產(chǎn)品置于視野中心位置，記錄好此時模組的XY坐標，再移動模組到左下角最后一個產(chǎn)品，將產(chǎn)品置于視野中心位置，記錄好此時模組的XY坐標。注意該位置確定后，后續(xù)正常貼合時膜片放置的位置應該大致與此時的位置相同，最好做好相應標記，方便下次正確放置膜片。

(2) 雙擊“2D點數(shù)組-拍照坐標”，點擊“清空”按鈕清空數(shù)組中的坐標，在下圖5-2所示紅框1中輸入記錄的第一個模組XY坐標，點擊“添加”按鈕加入到數(shù)組中，相同方法輸入第二個模組XY坐標添加到數(shù)組中。

(3) 點擊“陣列”按鈕打開陣列窗口，鼠標先點擊數(shù)組中添加的第一組數(shù)據(jù)，再點擊陣列窗口中起點右側(cè)的讀取按鈕，鼠標點擊數(shù)組中添加的第二組數(shù)據(jù)，再點擊陣列窗口中終點右側(cè)的讀取按鈕，然后在陣列窗口中輸入膜片上產(chǎn)品的行數(shù)和列數(shù)，最后點擊“生成陣列”，退出，再點擊“排序”按鈕，在彈出窗口中再點擊排序，退出全部窗口即可。

(4) 注意在下圖5-2中紅框4處更改數(shù)組大小，數(shù)組大小要大于拍照坐標陣列的數(shù)量，即膜片數(shù)量。

3.確定第一片貼合數(shù)據(jù)

(1) 右相機計算完產(chǎn)品中心數(shù)據(jù)后，需要將相機坐標轉(zhuǎn)換為機械坐標，而相機為多位置移動拍照，此時需要將拍照位置的機械坐標加入到坐標系轉(zhuǎn)換中。如下圖5-3所示，將拍照位置的坐標索引出來，在“標定變換”單元中的拍照位置（機械坐標）更改為索引當前拍照位置的機械坐標。

(1) 運用“函數(shù)運算”單元，將標定變換后的XY值加上一個數(shù)值（該數(shù)值為玻璃平臺與膜片平臺固定的相對位置）得到的最終結(jié)果作為雙邊對位的參考點坐標。

(2) 先貼合一張，結(jié)合貼合效果更改玻璃平臺與膜片平臺固定的相對位置值，以貼合出的產(chǎn)品沒有明顯錯位為準。

(3) 4.坐標系角度補償

(4) 偏差有兩個方向，第一個方向：沿X軸方向Y值偏差越來越大，第二個方向：沿Y軸方向X值偏差越來越大.

(1) 以第一片貼合數(shù)據(jù)為基準，對坐標系角度造成的偏差進行額外補償。由于右相機標定變換已經(jīng)加入了每次機械坐標值，“雙邊對位”單元輸出的偏移量也隨右相機的拍照位置變化。以補償Y軸方向上的誤差為例，計算公式如下:

可以通過補償坐標系角度θ值大小改變補償量，如圖5-6所示。

(1) 以通過計算后的補償值，加上雙邊對位的偏移量輸出得到最終的偏移量發(fā)送給左運動機構(gòu)執(zhí)行貼合動作。