引導(dǎo)和定位

視覺定位要求機(jī)器視覺系統(tǒng)能夠快速準(zhǔn)確的找到被測(cè)零件并確認(rèn)其位置，上下料使用機(jī)器視覺來定位，引導(dǎo)機(jī)械手臂準(zhǔn)確抓取。在半導(dǎo)體封裝領(lǐng)域，設(shè)備需要根據(jù)機(jī)器視覺取得的芯片位置信息調(diào)整拾取頭，準(zhǔn)確拾取芯片并進(jìn)行綁定，這就是視覺定位在機(jī)器視覺工業(yè)領(lǐng)域最基本的應(yīng)用。

自動(dòng)化博覽：在機(jī)器視覺與機(jī)器人相結(jié)合的應(yīng)用場(chǎng)景中，機(jī)器人引導(dǎo)定位應(yīng)用最為普遍。關(guān)于此類場(chǎng)景，海康機(jī)器人與合作伙伴共同實(shí)施了大量成功案例與成熟方案。機(jī)器人定位引導(dǎo)可大致分為3種模式：

圖1所示的三種工作方式稱為固定相機(jī)模式，即相機(jī)安裝在設(shè)備機(jī)架上，不隨機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，自左至右又依次分為抓取工況、抓取偏移糾正工況和放置工況。其中抓取工況，相機(jī)對(duì)傳送過來的來料進(jìn)行拍攝和粗定位，將定位信息傳輸給機(jī)器人以便機(jī)器人根據(jù)定位信息抓取來料，如此可降低對(duì)工位間傳送機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確性的要求，確保抓取的穩(wěn)定性；抓取偏移補(bǔ)正工況可通過設(shè)置在機(jī)械臂另一側(cè)的下相機(jī)對(duì)工件進(jìn)行二次精準(zhǔn)定位，極大程度上消除來料偏差，確保能有針對(duì)性地對(duì)每個(gè)來料進(jìn)行加工；放置工況內(nèi)容涵蓋廣泛，可以是簡(jiǎn)單的放置，亦可以是貼合、安裝等，即使用相機(jī)定位最終的目標(biāo)位，結(jié)合前述兩種工況，真正做到針對(duì)每個(gè)工件有的放矢。