隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，一起也帶動了機器人視覺體系技術(shù)的發(fā)展，由于機器人視覺體系的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，很多人都不是很了解，但其實根本的模型結(jié)構(gòu)是一樣的，下面帶大家來一起認識一下機器人視覺體系的結(jié)構(gòu)組成。機器人視覺體系能夠分為以下幾個結(jié)構(gòu)：
(1)光學(xué)成像模塊。
該模塊又能夠分為照明體系規(guī)劃和鏡頭光學(xué)體系規(guī)劃兩部分。
光照規(guī)劃就是經(jīng)過研討被測物體的光學(xué)特性、距離、物體大小、背景特性等，合理的規(guī)劃光源的強度、顏色、均勻性、結(jié)構(gòu)、大小，并規(guī)劃合理的光路，到達獲取方針相關(guān)結(jié)構(gòu)信息的意圖。
鏡頭是將物方空間信息投影到像方的主要部件。鏡頭的規(guī)劃主要是依據(jù)檢測的光照條件和方針特點選好鏡頭的焦距，光圈規(guī)模。在確定了鏡頭的型號后，規(guī)劃鏡頭的后端固定結(jié)構(gòu)。
(2)圖畫傳感器模塊。
該模塊主要擔(dān)任信息的光電轉(zhuǎn)換，位于鏡頭后端的像平面上?，F(xiàn)在，將為干流的圖畫傳感器可分為CCD(Charge-coupledDevice電荷耦合元件)與CMOS圖畫傳感器兩類。由于是電信號的信源，所以杰出穩(wěn)定的電路驅(qū)動是規(guī)劃這一模塊的關(guān)鍵。
(3)圖畫處理模塊。
該模塊是主要擔(dān)任圖畫的處理與信息參數(shù)的提出，可分為硬件結(jié)構(gòu)與軟件算法兩個層次。
硬件層一般是CPU為中心的電路體系。根據(jù)PC的機器視覺使用的是PC機的CPU與相關(guān)的外設(shè);根據(jù)嵌入式體系的有獨立處理數(shù)據(jù)才能的智能相機依賴于板上的信息處理芯片如DSP、ARM、FPGA等。
軟件部分包含一個完整的圖畫處理計劃與決策計劃，其間包含一系列的算法。在高級的圖畫體系中，會集成數(shù)據(jù)算法庫，便于體系的移植與重用。當(dāng)算法庫較大時，經(jīng)過圖形界面調(diào)用算法庫。
(4)IO模塊。
IO模塊是輸出機器視覺體系運算成果和數(shù)據(jù)的模塊。根據(jù)PC的機器視覺體系可將接口分為內(nèi)部接口與外部接口，內(nèi)部接口只需擔(dān)任體系將信號傳到PC機的高速通訊口，外部接口完成體系與其他體系或用戶通訊和信息交流的功能。智能相機則一般使用通用IO與高速的以太網(wǎng)完成對應(yīng)的一切功能。
(5)顯現(xiàn)模塊。
顯現(xiàn)模塊能夠認為是一個特殊的用戶IO，他能夠使用戶更為直觀的檢測體系的運轉(zhuǎn)過程。根據(jù)PC的機器視覺體系中能夠直接經(jīng)過PCI總線將體系的數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)斤@卡，并經(jīng)過VGA接口傳到計算機屏幕上。獨立處理的智能相機通常則經(jīng)過擴展液晶屏幕和圖畫顯現(xiàn)操控芯片實現(xiàn)圖畫的可視化。